高大的云梯，这种梯子一般由车轮、梯身和钩三个部分组成，它早在夏商周时就有了，当时取名叫“钩援”。
春秋时的鲁班对其加以改进，使得梯身可以上下仰俯，靠人力扛抬倚架到城墙壁上。梯顶端有钩，用来钩援城缘。梯身下装有车轮，可以移动。后来的战争加速了云梯的改进，云梯底架以木为床，下置六轮，梯身以一定角度固定装置于底盘上，并在主梯之外增设了一具可以活动的副梯，顶端装有一对辘轳。登城时，云梯可以沿城墙壁自由地上下移动，不再需要人抬肩扛。
而到了现在，云梯的结构又有了更大改进。云梯的主梯分为两段，并采用了折叠式结构，中间以转轴连接，这一点是借鉴于折叠式飞桥的。同时，副梯也出现了多种形式，使登城接敌行动更加简便迅速。云梯底部设计为四面有屏蔽的棚车，用生牛皮加固外面，士兵们在棚内推车接近敌城墙时，可有效地抵御敌矢石的伤害，有效的保障己方士兵的安全。
用于观察敌情的巢车是一种车底部装有轮子可以推动的瞭望车。车上用坚木竖起两根长柱，柱子顶端设一辘轳轴，用绳索系一小板屋于辘轳上。板屋高三米，四面开有十二个瞭望孔，外面蒙有生牛皮，用来防备守城方的矢石破坏。屋内可容纳两人，通过辘轳车升高数丈，攻城时可观察城内敌兵情况。
还有一种将望楼固定在高竿上的望楼车。这种车以坚木为竿，高近一米，顶端置板层，其内容纳一人瞭望敌人动静。车底有轮子可来回推动，竖杆上有脚踏橛，可供哨兵上下攀登，竖杆旁用粗绳索斜拉固定，望楼本身下面装有转轴，可四面旋转观察。这种望楼车比巢车高大，观察视野开阔。
轒讟车攻城战的重要工具，主要用来掩蔽攻城方士兵挖掘城墙、挖掘地道，同时为士兵提供防护，以免遭受守城方矢石、纵火、木檑等伤害。它作为一种攻城作业车，车下有四轮，车上设一屋顶形木架，蒙有生牛皮，外涂泥浆，人员在其掩蔽下作业，也可用它运土填沟等。还有一种尖头木驴车，车棚车顶是等边三角形，可以有效地避免敌人石矢的破坏。
为了掩护攻城人员运土和输送器材，这个时代的工匠们发明了一种组合式攻城作业车。由两部分组成，前面的叫“头车”，长宽各七尺，高七八尺，车顶用两层皮笆中间夹一尺多厚的干草掩盖，以防敌人炮石破坏。车顶中央有一方孔，供车内人员上下，车顶前面有一天窗，窗前设一屏风牌，以供观察和射箭之用；车两侧悬挂皮笆，外面涂上泥浆，防止敌人纵火焚烧。
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