上，往自己的大营撤退。
隋军随后追赶，程知节抱着裴行俨，行动不甚灵便，只觉胸口一热，一柄长槊透胸而出，只见知节大喝一声，撅断长槊，并调转槊头刺死杀手，吓散追兵，这才与裴行俨平安回营。
一柄长槊透胸而出，居然没死，且还杀死敌人，救回战友。这一举，便奠定了程咬金是福将的传奇人生。
不过，这一仗打下来，失败的还是李密。程知节、裴行俨、秦叔宝、单雄信等都成了王世充的俘虏。
李密死里逃生，投奔了李渊，不久因叛唐被杀。王世充对这批勇猛的降将十分看重，优渥有加。封秦叔宝为龙骧大将军，程知节为将军。
不料，瓦岗降将却瞧不上王世充，程咬金对秦叔宝说：“王世充不但器量狭小，而且说大话打妄语，还喜欢发誓赌咒，简直就是巫师老妇的做派，哪里是拨乱反正，平定天下的明主!”
明主是谁?当然是正在招贤纳能的秦王李世民了。估计李世民早已派人与秦、程等人暗通关节了。
唐武德二年二月，王世充与唐军战于九曲，双方列阵对峙，程咬金与秦叔宝等皆率军在阵前。
突然，程、秦与其他数十骑向西急驰百多步，然后，程咬金在马上向王世充作了一个揖说：“仆荷公殊礼，深思报效;公性猜忌，喜信谗言，非仆托身之所，今不能仰事，请从此辞。”(见《资治通鉴.唐纪三》)
说完率领数十名同伙打马奔投唐军，慑于秦、程的威，王世充的人马只能眼睁睁地看着马蹄扬起的烟尘，而不敢追赶。
这就是程咬金和秦叔宝归唐最为的戏剧性过程。归唐后，李渊将程咬金划归秦王府，李世民待之甚厚，授秦王府左三统军。
此后，程咬金就成了秦王李世民的左膀右臂，每次接战必身先士卒，破宋金刚，擒窦建德，降王世充，为唐王朝立下了汗马功劳。又领左一马军总管，以功封宿国公。
武德九年(公元626年)，在太子李建成集团和秦王李世民集团争夺太子之位的血雨腥风中，左一马军总管程咬金首先成为李建成的清洗对象，准备把他调到离长安十万八千里的康州(今广东德庆县)当刺史。
程咬金着急了，对李世民说：“大王股肱羽翼尽失，身何能久!知节以死不去，愿早决计。”(见《资治通鉴.唐纪七》)
六月初四日，在诸将领的拥戴下，李世民发动了“玄武门事变”，灭了李建成集团，两个月后，李渊禅位，李世民正式登基。
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