宋朝结束五代十国，重建统一的政权，南方经济发展较快，北方和西北地区民族矛盾转趋激烈。建立统一的政权后，进一步强化中央集权，军事制度发生巨大变化。北宋时期皇帝直接掌握军队的建置、调动和指挥大权。其下军权由三个机构分任。枢密院为最高军事领导机关，掌军权及军令；三衙，即殿前都指挥司、侍卫马军司和侍卫步军司，为中央最高指挥机关，分别统领禁军和厢军；率臣，为禁军出征或镇戍时临时委任的将帅，统领地分属三衙的禁军，事毕皆撤销。
「兵符出于枢密，而不得统其众；兵众隶于三衙，而不得专其制。」枢密院有调兵之权，却不掌管军队；三衙掌管军队，却无调兵之权；遇有战事，由皇帝任命率臣领兵出征，从而实现了
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「兵符出于枢密，而不得统其众；兵众隶于三衙，而不得专其制。」枢密院有调兵之权，却不掌管军队；三衙掌管军队，却无调兵之权；遇有战事，由皇帝任命率臣领兵出征，从而实现了
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「兵符出于枢密，而不得统其众；兵众隶
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