建社会，大幅度增强生产力，发展冶铁技术，推动了铁制针具的产生，阴阳五行等哲学思想在实践中得到广泛应用，针灸理论慢慢成形。主要的标志书籍有《黄帝内经》、《难经》、《针灸甲乙经》等，其中《黄帝内经》是针灸理论知识的开篇。
针灸：针法和灸法的合称。针法是把毫针按一定穴位刺入患者体内，运用捻转与提插等针刺手法来治疗疾病。灸法是把燃烧着的艾绒按一定穴位熏灼皮肤，利用热的刺激来治疗疾病。如今人们生活中也经常用到。针灸由“针”和“灸”构成，是中医学的重要组成部分之一，其内容包括针灸理论、腧穴、针灸技术以及相关器具。
在《史记》和诸多的传说中，扁鹊是一个医术高超出神入化的神医，尤其是他在临床上的针灸运用，更是创造了令当时人啧啧称奇的事迹。由此扁鹊神针开始流传开来，就是为了表现扁鹊用针的造诣至高，不过到了现代也指当年扁鹊所用过的医治所用的铜针。
《史记·扁鹊列传》中曾记载道，扁鹊令自己的主管针灸的徒弟子阳用针砭石，然后取三阳五会穴位刺下。这里就提到了后人称为的扁鹊神针，或者叫做扁鹊针。不过自司马迁的《史记》之后，实在找不出多少关于扁鹊以及扁鹊神针的历史资料了。
穴位，学名腧穴，主要指人体经络线上特殊的点区部位，中医可以通过针灸或者推拿、点按、艾灸刺激相应的经络点治疗疾病。部分穴位并不在经络上，但对其的刺激亦可产生疗效。
穴位是中国文化和中医学特有的名词。多为神经末梢和血管较多的地方。称为穴、穴道。
针法是指在中医理论的指导下把针具（通常指毫针）按照一定的角度刺入患者体内，运用捻转与提插等针刺手法来对人体特定部位进行刺激从而达到治疗疾病的目的。刺入点称为人体腧穴，简称穴位。根据最新针灸学教材统计，人体共有361个正经穴位。
灸法是以预制的灸炷或灸草在体表一定的穴位上烧灼、熏熨，利用热的刺激来预防和治疗疾病。通常以艾草最为常用，故而称为艾灸，另有隔药灸、柳条灸、灯芯灸、桑枝灸等方法。如今人们生活中也经常用到的多是艾条灸。