镇义军的鲜卑族大将宇文泰为首，占有关中陇西地区的西魏。
宇文泰在建军之初，以六镇精兵为基础，设立了十二个卫，又在国内设了八大柱国将军，除了宇文泰自己和傀儡皇帝元氏以外，实际上掌兵的正好是六个柱国将军，分管一个镇，每人手下有两个上大将军，分掌两卫。
这种军制是照以前胡人部落而来，当时每个部落首领都掌管本部私兵，平时放牧，战时应召，可汗只是一个召集人，并不能直接管辖这些首领的私兵。
六大柱国将军手下各有一万两千胡骑，每一军则是六千人，这支一共六万人的职业军人，也构成了西魏开国之初的主要军事力量。
高欢和宇文泰各自立了一个元氏傀儡皇帝，你来我往地打了几十年，不分胜负，几十万剽悍的胡人骑兵在这场战争中伤亡殆尽。
打到后来，两边都不得不大量地征召原来只管种田，不管打仗的汉人入伍，以纯胡人骑兵为主的军队也改成了以汉人步兵为主，胡骑为辅的混合部队，而西魏的柱国军制却保留了下来。
每个上大将军手下设两个开府，各设一个将军统军，而杨坚自己的父亲杨忠，则是西魏开国时的上大将军之一。
现在大隋全国各地的州郡，都会划归到十二卫的某一卫中，在几乎所有的州郡里都设了骠骑将军府和车骑将军府，分别管理这些州郡的马步军。
说到这里，长孙晟笑着指了指自己：“比如我长孙晟，现在就是挂了个朔州车骑将军的虚衔，但我没有到任，只是因为上次要出使突厥，至少要派个五品官员，所以高仆射就给了我这么一个五品官作为使团的正使。”
王世充这下算是完全听明白了：“这么说来，各州的骠骑将军和车骑将军，就是直接指挥这些府兵的将军了？他们的经费和俸禄是由尚书省里的兵部拨发的吧，平时又需要做哪些工作呢？”
长孙晟摇了摇头：“也不是，平时对府兵的管理，很多是由州里的司马来进行，骠骑将军是驻守在各州城外的军营里，负责对本州府兵的轮训。
至尊在本朝初建后，曾经实行过一次大规模的均田法，让天下百姓都有田耕种，而原来只管打仗不用种田的府兵们，也在这次均田中分到了田地。
至尊觉得北方已经一统，灭南陈也是迟早的事情，没必要保留上百万人的常备军，这么多军人不种田，国家也养不起，于是就让这些府兵们平时种田务农，而不是象西魏和北周那样只要当了兵，就完全不交税了。”
王世充
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